RT-LABチュートリアル
     
     

【モデルの作成方法】

  モデル作成はMATLAB/simulinkで行います。

 
 

 

1.MATLABを起動する

[スタート]メニューから[すべてのプログラム]→[MATLAB6.1]→[MATLAB6.1]をクリックします。

MATLABが起動して『MATLAB』ウィンドウが開きます。

ウインドウの右側には『Command Window』ウィンドウが、左上には『Launch pad』ウィンドウが、左下には『Command History』ウィンドウが表示されます。

この時もし、左上が『Workspace』ウィンドウならば、下にあるタブでウィンドウを切り替えてください(@)。

 

 

 

 

 

 

 

2.ブロック(機能をもったアイコン型のもの)を配置する

「Launch pad」のツリー構造から「simulink」の下の(下位層の)「Library Browser」をダブルクリックします(@)。

『Simulink Library Browser』ウィンドウが開きます(A)。

『Simulink Library Browser』には使えるブロックのグループとプロックが表示されます。

 

 

 

 

 

 

『Simulink Library Browser』ウィンドウの[ファイル]メニューから[新規作成]→[モデル]をクリックします(B)。

 

 

 

 

 

 

 

 

『untitled』ウィンドウが開きます(C)。

『Simulink Library Browser』から使いたいブロックを選択して、『untitled』へドラッグアンドドロップします(D)。

 

 

 

 

 

 

 

(モデル図の説明)

右図は「Constant」「PulseGenerator」「SineWave」「Mux」「Selector」「Scope」「ManualSwitch」の各ブロックを配置して、
線(回路)でつないだものです。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

各ブロックのパラメータを設定する時は、設定したいブロックをダブルクリックします(E)。

『BlockParumeters:ブロック名』ウインドウが開くので(F)、設定を変更します(G)。


「Selector」ブロックのパラメータは
[入力タイプ:]を「Vector」に、
[要素のインデックスのソース:]を「External」に、
[入力ポートの幅:]を「2」に設定します。

「Constant1」ブロックのパラメータは
[定数:]を「2」に設定します。


[OK]ボタンでウインドウを閉じます。

 

 

 

3.シュミレーションパラメーターの設定について

『Untitled』ウィンドウの[シミュレーション]メニューから[シミュレーションパラメータ]をクリックします(@)。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

『Simulation Parameters:untitled』ウィンドウが開きます(A)。

設定を変更します(B)。


「ソルバ」タブに切り替えて

シミュレーション時間の
[開始時間:]を「0.0」に、
[終了時間:]を「inf」に設定します。

ソルバオプションの
[タイプ:]を「固定ステップ」
「ode4(Runge-Kutta)」に設定します。

[固定ステップサイズ:]を「0.001」に、
[モード:]を「シングルタスク」に設定します。


[OK]ボタンでウィンドウを閉じます。

 

 

 

4.スコープの設定について

「スコープ」ブロックをダブルクリックして(@)、『Scope』ウィンドウを開きます(A)。

『Scope』の「パラメーターアイコン」(左から2番目)をクリックします(B)。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

『'Scope'parameters』ウィンドウが開きます(C)。

『'Scope'parameters』の「一般」タブを「データヒストリ」タブに切り替えます(D)。

設定を変更します(E)。

[データ点の制限]のチェックマークをはずします。

[OK]ボタンでウィンドウを閉じます。

『Scope』を閉じます。

 

 

 

 

 

 

 

5.モデルを実行する

『untitled』ウィンドウの[シミュレーションの開始]ボタンをクリックして、モデルを実行します(@)。

 

 

 

 

 

 

 

 

モデル実行中に[シミュレーションの中断]ボタンをクリックすると、モデルの実行を一時停止します。

[シミュレーションの停止]ボタンをクリックすると、モデルの実行を停止します。



『untitled』の下の「青いメータが動いていること」と「Tの値が変化していること」でモデルが実行中であることを確認できます(A)。

 

 

 

 

 

「Scope」ブロックをダブルクリック(B)すると、『Scope』ウィンドウが開きます。

モデルの出力値の波形を見ることができます(C)。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

「ManualSwich」ブロックをクリック(D)するとスイッチが切り替わり、 その通りに回路が変更されます(E)。(『Scope』の波形も変わります。)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.モデルをRT-LAB用に変更する
モデルをRT-LAB用に変更するために次のことを行います。

 


 6−1.サブシステム化する

モデルを「計算部分」と「操作部分」に分けて、サブシステム化します。


「操作部分」は、実際に目で見たり、人の手で変更したりできる部分で、ホストPCで実行されます。
サブシステム化した時「SC_ 」で始まる名前をつけます。
「constant」「Manual Swich」「Scope」などが当てはまります。


「計算部分」は「操作部分」以外の部分で、ターゲットPCで実行されます。
サブシステム化した時「SM_ 」で始まる名前をつけます。
「Pulse Generator」「Sine Weve」「Selector」などが当てはまります。

 

 

 

「計算部分」のブロックと回路を全て選択し、右クリックして[サブシステム化]をクリックします(@)。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

「計算部分」が1つの「Subsystem」ブロックになりました(A)。

「操作部分」も同じように操作し「Subsystem1」ブロックにします。

 

 

 

 

 

 

 

 

「計算部分」のブロック名「Subsystem」を「SM_Master」に変更します(B)。

「操作部分」も同じように「Subsystem1」を「SC_Console」に変更します。

ここでのポイントは各ブロックにそれぞれ「SM_ 」や「SC_ 」で始まる名前を付けることです。

 

 

 

 

 

 

 

 

 6−2.「OpComm」を追加する
「SC_Console」の中に「OpComm」を追加します。
「OpComm」は、ホストPCとターゲットPCの通信を行うものです。
 

「SC_Console」ブロックをダブルクリック(@)して『Untitled/SC_Console』ウインドウを開きます(A)。

『Simulink Library Browser』ウィンドウのツリー構造の「RT-LAB」を選択します(B)。

右に表示される「OpComm」ブロックを選択して、『Untitled/SC_Console』へドラッグアンドドロップします(C)。「In1」と「Scope」の間に置きます。

『Untitled/SC_Console』ウインドウを閉じます。

 

 

同じように、SM_Masterの中に「OpComm」を追加します。
この場合は「OpComm」を「In1」と「Selector」の間に置きます(D)。

ここでのポイントは各ブロックとも入力ポートの直後に「OpComm」をはさむことです。

『Untitled/SM_Master』ウインドウを閉じます。

 

 

 

7.モデルを保存する
「Cドライブ」の「model」フォルダに、「demomdl」と名前を付けて保存します。

『untitled』ウィンドウの「ファイル」メニューから「名前を付けて保存」をクリックします。

『Save As』ウィンドウが開きます(@)。

『Save As』の「保存する場所」に、「Cドライブ」の「model」フォルダを選択します(A)。

「ファイル名」を「demomdl.mdl」にして、[保存]ボタンをクリックします(B)。



モデルの作成方法は以上です。  
       
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